工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分稱為操作機(jī)。它由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部組成。即由手臂機(jī)構(gòu)和手腕機(jī)構(gòu)組成。手臂機(jī)構(gòu)一般為2～3個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升降或伸縮三種運動形式。手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計時，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各種構(gòu)件的重量對其運動速度、精度及剛度的影響。
自由度是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰 肩 肘）姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰 偏航 側(cè)滾）。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。
隨著時代科技的快速發(fā)展，智能化機(jī)器人設(shè)計取得了重大突破，智能機(jī)器人不再屬于科幻世界，未來將會有越來越多的智能機(jī)器人走進(jìn)人們的現(xiàn)實生活。作為機(jī)器人進(jìn)入人類日常生活、采取面向公眾工作的新創(chuàng)作品，機(jī)器人設(shè)計師們一直不厭其煩地給它們的身體賦予線條以及不具威脅的外貌特征。
坐標(biāo)機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。坐標(biāo)機(jī)器人采用運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅(qū)動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。